■　 苦難は続く　その２

♪　枯葉散る　夕暮れは
　　来る日の寒さを　もの語り．．．

毎年この季節になると落ち葉がハラハラ舞う様子を見て憂鬱になる。
いや、寂しいとかロマンチィックとか、そんなんじゃない。即物的に

掃除が大変なんだおー！！

我が家の前の通りには街路樹が植わっていて10月の終わり頃から葉が散り始める。
普通なら家の前だけちゃちゃっと掃除すれば10分か15分で終わるわけだが、ウチの左は駐車場、右は一段高くなっているので道路に面した家がない。必然的に我が家のある一角、50ｍ程をウチだけで掃除しなけりゃならない。

その量たるや半端じゃない。雨の後や風が吹いた日などゴミ袋４杯にもなる（それもぎゅうぎゅうに詰め込んで）。
夕方掃除をしても翌朝はこんな具合。掃いてもすぐに元通りなんである。
この糞忙しい時に一人でやってたら１時間じゃ終わらない。

面倒くさいだけじゃなくて複雑な気分になることもある。
毎年これだけ大量の枯葉をゴミとして捨てているのは何か納得できない。本来ならこれは再び土に還って栄養になるべき物である。それがアスファルトの上に落ちるから見た目に悪いと言うだけの理由で自然のリサイクルを断ち切っているわけだ。
アスファルトの下の地勢は目に見えないけれど、どんどん衰えてるはずだ。落ち葉を集めるのは仕方ないとして、ゴミに出さない方法はないものか。といって堆肥を作るにはそれなりのスペースがいるわけだし、アスファルトをめくって堆肥を撒くわけにもいかない。悩ましい問題ではあるよ。

そして一番腹が立つのが車道の葉っぱを袋に詰めているとき。すぐ横を減速もせずに走り抜けていく車の何と多いことか。せっかく掃き集めたのにまた舞い散ってしまう。
以前は危ないから出来るだけ隅で作業していたのだけれど、最近は逆に出来るだけ道を塞ぐように作業することにしている。わざと道の真ん中に竹箒を倒して置いたりする。そうすれば多少は減速するし人が車道にいれば除けていくから。
と思ったら今度は歩道に集めた枯葉の上を自転車で撒き散らしていくガキまでいる。
まったくあんな子供が大人になると掃除している横を車ですっ飛ばしていくんだろうな。親の顔が見たいもんだ。

でもって、毎年、町内会が市に枝打ちを頼む。
11月の半ば頃までに来てくれれば良いのだけれど、今年はまだ来ない！

市の環境部の人の話では「早く切ってくれー」という要請の他に「せっかく黄葉したのになぜ切っちゃう」という苦情も来るそうである。

気持ちはわかるけど掃除する身にもなってくれ。
早く枝打ちに来てくでー！！
早く来てくれないと全部落ちちゃうよぅー

■　 苦難は続く

「はやぶさ」が正念場を迎えている。
サンプル採集に成功してワーッと盛り上がったのも束の間、帰還出来るか否かの瀬戸際を迎えてしまった。
前回、トラブルそのものは致命的ではないと書いたけれど、その後状況が変わって、場合によっては致命的なことになる可能性が出てきた。

JAXA プレスリリース
松浦晋也のL/D 11月29日の記者会見の様子

そして最新の情報
YMコラム（的川泰宣教授のコラム）

って、ほとんど新しい情報が入ってないんだ。
うう、電源も落ちてますか。状況を把握するのに月曜まで掛かるんですね。あと一週間の時間との勝負って状況になってしまったのにデータが降りてこないんじゃ手の打ちようがないんだろうなぁ。

状況を整理する。

■　今月中旬までに出発しないと地球へ帰還できないが、サンプルを安全に投下するには上旬でなければならない。
■　３つあるリアクションホイール（ジャイロ効果で姿勢を保つ装置）のうち、２つが壊れてしまった。
■　その代替処置としてスラスター（姿勢制御用化学燃料エンジン）で姿勢を制御していた。
■　２系統あるスラスターの主系統で燃料漏れが発生。（バルブが閉じないで噴射しっぱなしになる？）
■　予備に切り替えるも、出力が低下して姿勢を制御できない。（配管内の凍結かバルブの詰り？）

もう一つ、「はやぶさ」の構造的前提として

■　メインエンジンと高利得アンテナの方向が（主に経済的理由から(T_T) ）固定である。

つまり姿勢の制御が出来ないとエンジンを吹かしても進む方向が定まらないし、詳細なデーター通信も出来ない。運行は可能でもトラブルの原因を突きとめるには詳細なデータが必要だし、闇雲にメインエンジンを噴射すれば帰還不能な軌道に入ってしまうのは自明の理。

経済的理由で思い出したのだけれど、今回故障したのはアメリカ製リアクションホイール。国産の半分の値段で（多分）国産品より高性能だったのだと思う。コストパフォーマンスを考えれば当然の選択と言える。ただしブラックボックス。なにか問題が起こったとき構造が解らないっていうのは本当に困るのだよね。対処できない。これはウチのような末端の機械屋でも大手メーカーが中身を公開してくれない時は本当にイライラするので切実に分かる。
だから宇宙開発や自衛隊関係者が予算を無視して国産にこだわるのも理解できるけど、結局はメーカーや製造国との力関係なんだよね。アメリカは日本製のブラックボックスでも政府の圧力で強引に開けたりしてるし。

閑話休題。さらに運用上の問題として

■　夜間は NASA にお願いして地上アンテナを借りるしかない。

NASA のアンテナだって土星のカッシーニやら火星のローバーやら、いろんなミッションで忙しい。その合間を縫って急遽使わせて、とお願いしてもあちらさんの都合だってあるわけで．．．。

っと、こんな中で問題を解決して12月上旬に地球に向けて発進しなければならない。
もし、タイミングを逃すと、次のチャンスは４年後になるそうである。うーーーん。
４年間、地球とはやぶさが最短距離になるのを、今の軌道でじっと待ってるって事？。
もし一週間以内に問題が改善されない場合、難しい選択を迫られることになりそうだ。

失敗に終わった火星探査機「のぞみ」が頭をよぎる。
これもスラスターの故障で予定軌道に乗れなかった。奇しくも４年後のチャンスを待っている間に太陽の巨大フレアの影響で電源回路が故障して、最終的に火星の周回軌道には到達できなかった。

良い方に考えれば今回は「のぞみ」の苦い経験を生かしてなんとか「生還」させて欲しいと願うばかりである。

■　 行け、行け、川口探検隊！

しまった、寝過ごした。

慌ててライブを見るとちょうど上昇に転じたところ。
予定より少しだけ遅れたみたいだ。

「何らかの理由により、はやぶさは上昇に転じました。」
なんて書いてあるから少し不安になる。いや、通信が途絶えてるから、地上からは「はやぶさ」が発するビーコンのドップラー偏移で降下してるか上昇してるかだけしか分からないだけなのだけれど。

暫くは待つしかない。地上アンテナもちょうどアメリカから臼田に切り替わり。前回はこのタイミングでトラブルが発生したのだが、今回は大丈夫そう。
相模原の管制室のライブ映像を眺める。８時過ぎから人が増えてきた感じ。でも表情は笑っているように見える。どうやら順調のようだ。

何度も松浦ブログを確認。
「午前8時45分
　採取用の弾丸発射を確認。その後も順調。」
だそうである。

やったね！！

これを書いている午前10時半現在、「はやぶさ」は無事。そしてサンプラーホーンが何かに触れた、以上のことは判らないとしている。JAXA はあくまで慎重だけど、成功は間違いないだろう。
ハイゲインアンテナからのデータのダウンロードも始まったようだ。

ところで、タイトルの「川口探検隊」
プロジェクトマネージャーのお名前です。カメラが先に行って待ってたりしない、これは本当の宇宙探検なのだな。

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と、安心しきって仕事に出かけて帰ってきたらちょっとヤバイことになってるみたいだ。
姿勢制御用エンジンに燃料漏れ？
うわぁ、もったいない、もったいない。トラブルそのものは致命的なものではないのだけれど、また燃料を無駄遣いしちゃった。
帰還時の姿勢制御は大丈夫なんだろうか。

■　 着陸していた！！

またまた「はやぶさ」
スマソ、個人的には今年最大のイベントだから。

という訳でその後の状況がＪＡＸＡからリリースされた。
「はやぶさ」の第１回着陸飛行の結果と今後の計画について

着陸していないと予想されていたのが、実は着陸していた事は、またまた松浦氏のブログ（なにしろ本家のＪＡＸＡより情報が早くて詳しい）で知って驚いたのだが、詳細な発表を読むとかなりきわどい状況だったことが解る。

■　「はやぶさ」は自律降下中に障害物を検知した。

これは結果的に誤動作という事なのだけれど、上記発表では「何らかの反射光を検出したため」と書かれているだけで原因が特定されていない。
もし、ターゲットマーカーが着地した時に巻き上げた砂や砂利に反応したのなら次のときも起こりうるし、地形に由来するものなら運を天に任せるしかない。
いずれにしてもセンサーの判断基準を見直す必要がある。

■　障害物があると判断したのに緊急離脱できなかった。

今回は判断そのものが間違っていたから無事だったけれど、本当に岩などの障害物が有ったら致命的なことになりかねない。

■　着地後、２回バウンドしている。

バウンドは予想外だったらしい。　→　「はやぶさリンク」：はやぶさ23日夜時点の現状、ミネルヴァについて
本来、着地した瞬間に弾丸を発射して舞い上がったサンプルを収集するわけだが、機体がバウンドして逃げてしまったら上手く集められるのだろうか。少々不安が残る。

■　その後、完全に着地したにも係わらず、プログラム的には既に離脱状態の制御に移っていたので離陸のための噴射をしなかった。

一つずつの判断を見れば適切なプログラムだけれど全体としては限りなくバグに近い。まあ、これに関しては新しいプログラムを送れば済むことだろうが。

でもって、ネットを見ると「着陸してて良かった」という反応が多いようだけど、
これ、「着陸」って言えるだろうか。
どちらかと言えば「不時着」だよなあ。いや、責めてるんじゃない、心配してるんだ。
もし地上からの緊急離陸命令を受け付けなかったらと思うと冷や汗ものである。
２回目の着陸も無理をしないで安全第一で。これだけデータが取れればミッションが失敗なんていう人はいないと思うぞ。
30分っていうオマケの長期滞在中に（予定では地上にいるのは１秒ほどだった）姿勢制御で元々余裕のない燃料を減らしてるし、技術試験が目的なら何としても帰って来て欲しい。

小惑星に接地した後離陸した世界初の探査機になった訳なのだが「嬉しさも中ぐらいなり」ってのが本音かな。

もう一つ、5thstarさんで紹介されている関連ネタで「はやぶさ」が緊急離脱した理由が分かった。
上記ＪＡＸＡのサイトの「イトカワ」地表に投影された「はやぶさ」の影とターゲットマーカーが光っている写真（図3a）を見た上でご覧あれ。

小さい写真ではよく分からなかったけど、大きい写真を見て大笑い。
わはは、これじゃ離脱しないわけにいかない。
アメリカ人もやるな。

更についでと言っては何だけど、ペーパークラフト・サイトの端くれとしてはこれも紹介しておこう。
はやぶさペーパークラフト

■　 はやぶさ

今日は「はやぶさ」の着陸。
起きなけりゃ、起きなけりゃ．．．

朝の５時、ボーっとした頭でHayabusa Liveを開く。
おお！　「Ｇｏ」が出てる。

だけど更新は10分に一度ほど。もどかしい。
しかも「午前5時40分現在、高度は約90メートルです。」のアナウンスの後は更新が止まってしまった。
なんだよぅ、ここからが肝心なところじゃんか。

最初のリハーサル降下の時も順調に降下中のアナウンスがパッタリ止まって１時間以上経ってから急に「本日のリハーサルは中止になりました」という簡単なメッセージで御仕舞いだった。
オペレーションが忙しくなると人手も予算も足りないから、広報にまで手が回らなくなるのは充分理解しているつもりだけど、一国民としては「何がなんだか訳わからん」状態にされるのは辛い。
都合の悪いことが起こると「ちょっと待っとけモード」に切り替えてるとは思いたくはないけど、勘ぐりたくもなる。

こうなると松浦ブログだけが頼り。
相模原のISASプレスルームから刻々と更新されてる。
ターゲットマーカーを投下。
「はやぶさ」が上昇に転じた。
着地したか否かは不明。

うん、うん。ターゲットマーカー投下後は直接交信が出来なくなるから何も解らないのだね。これも前日の記者会見の模様を詳細にアップされた松浦氏のおかげで手順を知ることが出来た。
でもこれって本来納税者の理解を得るために国がやるべきことじゃないか。
せめて特別なイベントの時くらい現場スタッフの負担にならないように人を派遣するとか。

って、あわわ、トラブルが発生した模様。(07:57 AM)
「はやぶさリンク」：トラブル発生

現在まで上昇は確認されていない。
アンテナの切り替え時間ってのもタイミングが悪い。
よく解らないのは現在もビーコンを受信しているのか、いないのか。
もしビーコンが途絶えたとなると最悪だけど．．．(08:35 AM)

おお、ビーコンは受信できてるのね。よかった、よかった。
そして地表に居る可能性も消えたようだから、なんとか修復してほしい。
ガンバレ!　(09:45 AM)

とりあえずだけど、通信も回復したらしい。
着地に成功していたのか気になるところだけど判るのは明日になっちゃうのかな。それより無事が何より。

今日は日曜だというのにこれから仕事である。

■　 リハーサル中止

今日行われた探査機「はやぶさ」のリハーサル降下が中止された。
午前中は順調に降下していたのに仕事から帰ったら「本日の降下中止」のアナウンスで少しがっかり。
「GO/NOGO判断の際に異常を検知したたため中止となりました」って、何があったんじゃー、とか思ってたんだけど、やっと情報が出てきた。

要するに自律航法システムが目標を見失ったって事らしい。
うーん、探査機に搭載されてるコンピューターって処理速度が遅いからなぁ。なにしろ20年前のパソコン程度の性能しかないんである。むしろこれで自律航行できる方が驚きなのだ。地形が複雑になると対処しきれなくなるのかなぁ。

近距離用の距離測定装置のテスト
ターゲットマーカー（目標地点をレーザーで確認するための反射鏡）の投下
10センチ程の小さな探査ロボット「ミネルバ」の投下

が予定されていたけれど、全て中止。残念。

２つの姿勢制御装置が壊れた時にはもうだめかと半分諦めたんだけど、関係者は諦めなかったのだね。頭が下がる。
この諦めない姿勢でなんとか次のテストや本番にも挑戦して欲しい。
特に探査ロボットは何とか投下して地表の岩質を見たいもんだ。
幸い懸念されていた燃料はもう一度リハーサルを追加する分くらいは残っているらしい。
いずれにしても計画の練り直しなんだけど帰還軌道の関係で12月の頭には「イトカワ」を離れなければならないらしい。その間にNASAの地上局が使えるかが問題ってのも何だかなぁ。
どんな衛星を作っても結局運用はアメリカの都合次第ってのも情けない話しではあるぞ。

９月にはランデブー飛行に入って詳細な情報を送って来ていた。
最新の画像を見ると、１メートル以下の小さな岩まではっきり見えて、よくぞここまで、なんて思っちゃう。今回、中止したとはいえ500メートルの距離までは近付いたんだから更に高解像度の写真も撮影されているはずで、公開が楽しみ。

でもこれ、本当に砂糖をまぶしたカリントウのようだ。粒々の小さな岩がへばり付いてる。
小惑星って言うとでっかい岩石のような、ジャガイモのようなイメージが有ったけれど、表面を詳細に見ると実際はかなり違うものなんだな。

月の様に重力が強くないから近くの小天体を引き寄せても激突してクレーターにならずに形が残って堆積してるって事だろうか。
逆に言えば簡単に引き剥がされて飛び散って新たな小惑星が作られるって事にもなる。これはこれで驚きだ。

この後、二度の着陸（といっても滞在時間はほんの１秒か２秒なんだけど）とサンプル採集が上手くいく事を願うばかりだけれど、それより何より、ここまでの成果が上がったんだから無理をせずに必ず帰って来るんだよ〜。

■　 いろいろ

久々の更新。
この一ヶ月ほど、掲示板の CGIをいじっていた。

外観上の変更はあまりないので見ても気付かないと思うけれど主にセキュリティー関係。
今まで親記事を削除すると子記事も消えてしまうという仕様を修整。

と、前回此処にそんな事を書いたら手違いで消してしまった。
TBスパムを消そうとして書き込み前の状態に戻しちゃったのだ。
掲示板のセキュリティよりこっちの（日記の）セキュリティーだろ、って話なんだけど、これはフリーソフトで（つまり自分で書いてないから構造が良く解らない）その上私の解らないPHPで書いてあるから現状手が出ないんである。
これはもうPHPを覚えるかperlで全部書き直すか。
どっちにしても敷居が高い。困った。

その後掲示板の方は何か有った時タグを禁止できるように変更して（今までは禁止できなかったのだ。幸いな事に悪戯する輩は現れなかったけれど）とりあえず終了。その他、今の私に考えられる手は打ったので、まあ万全かな？

先週、伯母がペースメーカーを埋め込む手術で入院したと思ったら昨日は妹が車に跳ねられて入院。
硬膜下出血があるので場合によっては手術なんて事だったのだが、その後出血は止まったらしいので一安心。
伊勢原の病院まで行って大騒ぎ。
でもなぁ、受験生を抱えて主婦が長期入院は辛いなぁ。

今年は私も入院したし、病院と縁が深い年になってしまった。
さて、「黒鮫号」の制作写真はとっくに撮影してあるのでさっさと解説を書かねば。

少し前、連絡を頂いた天禁さんのガラモンが完成したもよう。
なるほど、こんな風に背びれをねじると自然な感じが増すなぁ。
コメントを入れようかと思ったけどハウルの作者様などが登場されて少し気後れしたのでトラックバックでご挨拶。
．．．と思ったけど、あれれ、トラバは受け付けてないのかな？

■　 ロバート・ワイズ監督、死去

もう、ご高齢でもあり、長らく新作を発表していなかったけれど職人的手腕で広いジャンルで活躍された監督。

一般的には「ウエストサイド物語」や「サウンド・オブ・ミュージック」の監督という事なのだろうけれど、ワタクシ的には「アンドロメダ」の監督という一点に尽きる。

ＳＦは、古典的名作「地球の静止する日」や、ご存知「スタートレック」の第一作も撮っているのだが、私はトレッキーではないし「地球の静止する日」は残念ながら子供の頃テレビで見たきりで、良く覚えていないんである。（機会があれば是非見直したい作品。）

「アンドロメダ」は有名俳優が出てこないとかアクションも無いとか、今風の派手さは無いが（いや、今風のド派手なアクションにうんざりしている身としては）、リアルな美術や閉鎖された地下研究施設での息詰まるサスペンスなど、この一作で巨匠の名を冠してもいいと思う。

合掌。

■　 アンケートのお願い　．．．？

選挙終了、自民圧勝。
一義的には野党がだらしないんだけど、「郵政が民営化されただけでバラ色の改革が出来る」みたいな口車にホイホイ乗っちゃう日本人って．．．あ、ばかだねぇー、ホンットにばかだねー（森川信の口調で）

富士キメラ総研からアンケートのメール。

ほんまかいなぁ〜　（＜なぜ関西弁になる？）

天下の富士キメラ総研がニッチの極みのペーパークラフト市場の調査なんてするのかよー。
うーん、胡散臭い！
これに返信するとスパムメールがドンと増えるなんて事はないの？
最近、ネットでもリアルでもスパム関係の話題が重なってるんで疑り深くなってるんである。

でも、文面はまとも。スパムなら私のハンドルを書いてあるはずが無いし。念のためにメールのヘッダーを確認。

・・・本物らしい。

それならペーパークラフト発展のためにお答えしよう、って、そんな大袈裟なアンケートじゃないけどね。

質問は５つ。でもって

１．作品提供開始年月
これは作品のページに書いてありますね。

２．作品を主にダウンロード・利用される方の属性（年齢・性別・職業・住所地　他）ならびに大まかな構成比
そ、そんなの判る訳ないでしょ。住所地はアクセスログを詳細に調べれば多少判るかもしれないけど、そんな暇ありません。ってことで

３．作品ジャンル別のダウンロード数および最近の増減傾向
ジャ、ジャンル別って (^-^; そんなに作品ありません。
それに展開図まで見る人は少ないし、画像を表示してるだけだから何人がダウンロードしてるかなんて・・・。まあ、展開図を見た人の100人に一人もいないだろうなぁ。実際に作る人はそのまた100人に一人かなぁ。
増減傾向っていってもウチの激安サーバー、一週間分しかログを残してくれないから長期の解析なんて出来ないのよ。

４．人気の高い作品

５．プリンタ等関連機材の機能などに対するご意見・ご要望

そう、普通紙だと発色がいまいち。マット紙だと折ったときコーティングが割れる。光沢紙は厚すぎるし接着しにくい。ちょうどいい紙がなかなか無いんだよね。
あ、顔料インクのプリンターなら普通紙でも発色いいのかな？

以上。

って事でお答えしといたけど、答えに為って無いじゃないか。
どういう意図でリサーチしてるのか知らないけど役には立たないわな。

■　 嵐を呼ぶ連発銃

台風が神奈川を直撃。幸いなことに中心が僅かに東にずれたので、心配していた風はあまり吹かなかったようだ。三浦半島に上陸した時は嵐のピークも過ぎていた。雨だけならウチは高台にあるのでさして問題は無し。

で、予定していた仕事がキャンセルになったので、思い付きでゴム銃を作ってみる。
以前にも書いたけど最近カラスが増えて実害も出ているので、連発銃でも作ろうかと思っていたのである。指ゴム鉄砲でも逃げては行くのだけれど、すぐに戻ってきてしまう。
2-3発連射されればカラスも少しは肝を冷やすかな？ と。

という訳でホローポイントさんのサイトで片手で撃てて簡単に作れそうなものを探す。でもって、これなら連射機構も簡単そうなので写真や動画を参考に真似して作ってみることにした。いやー、これ、単純な構造ですごく良く考えてある。単純なほど難しいのだよ、こういうのって。何処かでキットにして売り出したら需要は有るんじゃないかな。これだけじゃなくてどの作品もそうだけど、デザインがすごく洗練されてる。

真似をすると言っても材料も工具も無いから同じものが出来るわけが無い。雨の中、買いに行くのも面倒なのでとりあえず割り箸とベニヤの木端で作る。とにかく作ってみないことには様子が分からないからね。

基本構造だけ決めて、後は現物合わせで適当に作ったのがこれ。(クリックで拡大)
うまく動かない所は場当たり的に構造を変更。うーん、泥縄。
糸鋸盤なんて無いからベニヤの成型はグラインダーで削るという乱暴な作り。だから切り口が焦げてるけど工作は案外簡単。

やっぱり割り箸で連射機構を作るのは多少の無理があったようだ。考えれば当たり前のことだけど太さや厚さにバラつきがあって精度が出ない。それにテーパーが付いてるからスライドさせるとガタがでる。
ベニヤのゴム送り機構を調整して何とか連射できるようになったけど、まだ時々引っ掛かる。８連発なんて欲張らずに５連発くらいにしとけば(それ位なら滅多に誤動作しないから)よかったかな。どうせカラスが逃げる間に撃てるのは３発が限界なんだからさ。
それでもシュパ、シュパと続けてゴムが飛んでいくと爽快。
雨が止んで空気が乾いてきたら動きも多少良くなった。なるほど、木工の面白さだなぁ。

そのうち形なんかも考えてもう少しましな物を作ろう。
すぐに動物虐待なんて言われるバカな御時世だから、あまり「銃でござい」って形は避けたいのだよね。どうせ射程距離が足りなくて当るわけないのに。